Die Harfe gehört zu den Zupfinstrumenten.

Die Saiten sind freischwingend und verlaufen senkrecht zwischen Hals und Schallkörper. Sie können mit Fingerkuppen oder wie im Mittelalerter in Irland bzw. auch heute in Südamerika mit Fingernägeln gezupft werden. Die Geschichte der Harfe reicht bis 3000  vor unserer Zeitrechnung zurück.
Bogenharfen existierten bereits bei den Sumerern und  im alten Ägypten und sind heutzutage noch in Teilen Afrikas und Afghanistans zu finden. Winkelharfen wurden vom Mittelalter bis ins 19.-Jahrhundert in arabischer und persischer Musik eingesetzt. Rahmenharfen (ca. seit dem 9. Jahrhundert), auf denen unsere heutigen Harfen basieren, entwickelten sich in verschiedenen Arten in Irland und Schottland und kamen durch Emigranten auf den europäischen Kontinent, wo sich ihre Bauart weiterentwickelte und der Entwicklung der Musik, bzw. der Bedürfnisse der Komponisten anpasste, bis zu der heutigen Konzertharfe, auch Doppelpedalharfe genannt  (1811 von S. Érard entwickelt), die in Orchestern, Kammermusik und auf Solobühnen zu sehen ist.

Aufgrund der Möglichkeit der Umstimmung der Tonarten von Ces-Dur bis Cis-Dur durch das Treten der Pedale in 2 Stufen, sind Werke der verschiedenen Zeitalter wie Barock, Klassik, Impressionismus, 12-Ton-Musik und sogar Blues und Jazz spielbar.